맵 매칭 포즈의 불확실성을 위치 추정에 적용하는 모바일 로봇

기술 요약실외 자율주행 모바일 로봇은 반복되는 구조물이나 지형 변화가 있는 환경에서 위치 추정 오차가 누적되는 한계가 있습니다. 본 기술은 NDT 알고리즘에 히스토그램 필터를 적용하여 맵 매칭 포즈의 불확실성을 실시간으로 산출하고 신뢰성을 평가합니다. 추출된 공분산 데이터를 기반으로 불확실성이 높은 포즈의 가중치를 조절하며 팩터 그래프를 통해 다중 센서 정보를 통합합니다. 이를 통해 건설 현장이나 도심 배송 환경처럼 까다로운 조건에서도 기존 기술 대비 월등히 안정적이고 정밀한 위치 추정 성능을 제공합니다.